ACCUBOT NDT

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Der wahrscheinlich präziseste Roboter für die Luft- und Raumfahrtindustrie

Verschiedene Anwendungen in der Verbundwerkstoffindustrie erfordern eine präzise und steife Kinematik, um das entsprechende End of Arm Tool (EOAT) entlang gebogener Kanten und sphärischer Oberflächen zu führen. Da Standard-Industrieroboter nicht auf diese Voraussetzung ausgelegt sind, hat FILL den ACCUBOT entwickelt. Basierend auf den leistungsfähigen Bahnplanungsfähigkeiten der SIEMENS Sinumerik 840D sl Steuerung wurde die Mechanik von STÄUBLI um direkte Messsysteme an den Robotergelenken erweitert, um Spiel und andere negative Einflüsse durch das Getriebe zu beseitigen. 

Der Einsatz von sekundären Encodern ist der Schlüssel, um ein deterministisches Verhalten der seriellen Kinematik zu erzeugen, den Wiederholfehler zu minimieren und damit die Qualität der anschließenden absoluten Kalibrierung zu verbessern. 

Die Kombination dieser sekundären Encoder mit einer hochentwickelten Kompensation, die auf einem kinematischen Modell hoher Ordnung basiert, das in Echtzeit im Interpolationszyklus des Controllers berechnet wird, führt zu einer branchenführenden absoluten Positioniergenauigkeit von weniger als 0,15 mm (Mean). Der ACCUBOT ist somit die perfekte Basis für jede Art von bahn- oder flächenbasierten CAD/CAM-Prozessen in der Luft- und Raumfahrtindustrie. 

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Wilhelm Rupertsberger Leiter Kompetenz Center Kunststoff
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Das Konzept

Der Einsatz einer hochmodernen Industriesteuerung ist die beste Grundlage für die Bereitstellung von Lösungen und Anwendungen für unsere Kunden, die den strengen Anforderungen der globalen Luftfahrtindustrie gerecht werden. Die Steuerung aller Ebenen der Zelle in einer Steuerung, auch mehrerer Roboter, ist entscheidend für einen minimalen Verlust an Zykluszeit aufgrund von Handshakes und Controller / Controller Kommunikation. FILL STUDIO wird eingesetzt, um jede Art von Anwendung für die Verbundwerkstoffindustrie zu steuern und zu verwalten und dient als Assistent für den Kunden, der verschiedenste Modalitäten kombiniert. Zusätzlich ist das automatisierte Reporting ein weiterer Mehrwert für den Kunden. 

Merkmale

  • Single Controller Architecture für minimale Schnittstellen und Verzögerungszeiten
  • Secondary Encoders werden eingesetzt, um das deterministische Verhalten zu verbessern und die Steifigkeit deutlich zu erhöhen
  • Ein zusätzlicher Mehrwert der Secondary Encoders ist die massiv gesteigerte Langzeitstabilität der Kinematik
  • Hervorragende Wiederholgenauigkeit ist die perfekte Basis für die Parameteridentifikation der Kinematik und die Echtzeitkompensation von geometrischen Fehlern
  • Geometrische Genauigkeitsüberprüfung und Kalibrierung in zwei verschiedenen Szenarien verfügbar
  • Laser Tracker-basiert
  • Verwendung eines einzigartigen Lasersensorsystems, das in der Zelle installiert ist
  • Spezielles wassergeschütztes und präzises Design für die Arbeitsraumerweiterung durch eine lineare Schiene, basierend auf einem Doppelmotorantrieb mit elektrisch drehmomentgespannten Servoantrieben für höchste Wiederholbarkeit

 

Spezifikationen

Kinematik

STÄUBLI basierend auf dem Modell TX200 (L)

Servomotoren

Ausgestattet mit optischen Absolutwertgebern, Motoren sind gekapselt

Anzahl der NC-gesteuerten Achsen

mindestens 6, bei Bedarf aufrüstbar

Steuerung

SIEMENS Sinumerik 840D sl // Sinamics S120 Antriebe // Doppelroboteranordnung wird mit nur einer Steuerung realisiert

FILL ist Pilotkunde von Siemens bei der Einführung der Sinumerik ONE - erhältlich auf Anfrage

Arbeitsraumlänge

theoretisch unbegrenzt - definiert durch die Länge der Linearachse

Arbeitsraumbreite (mm)

abhängig von der EOAT (für Dual Robot NDT Systeme typischerweise 2.000)

Arbeitsraumhöhe (mm)

abhängig vom EOAT (für Dual Robot NDT Systeme typischerweise 4.000)

Maximale Prozessgeschwindigkeit (m/s)

2,0 

Beschleunigung (m/s²)

1,5 

Mittlere absolute Positioniergenauigkeit (mm)

0,15

PRF (PE/TTU Abtastung) (kHz)

bis zu 4

Einzigartige Prozessgeschwindigkeit und Flexibilität

NDT & Metrologie

Ultraschallprüfung (PA/PE, TTU)

Konventionelle luftgekoppelte UT

LEANDT-Prüfung (neuartige Trockenprüfung mit unschlagbarer Leistung, angetrieben durch XARION)

Röntgeninspektion (mit Erweiterungen für CT & Laminographie)

Metrologie.Messung - Berührungslose geometrische Inspektion basierend auf LEICA Tracker und AS-1 Scanner

Metrology.Referencing - Automatische Bestimmung der Position eines Bauteils innerhalb des Prüfbereichs

Metrology.Validation - Automatische Erkennung von Bauteiltypen

Metrology.Reconstruction - Unbekannte Geometrien rekonstruieren

Bohren, Senken

Beschneiden, Fräsen

Beschneiden, Fräsen Additive Fertigung

FLEXCHANGE Werkzeugwechsler und -speicher für vollautomatischen EOAT-Wechsel

Externe Achsen verfügbar

Präzise und wasserdichte Linearachsen

Drehtische

Aktives Werkzeug (wird typischerweise für die TTU-Prüfung komplexer gekrümmter CFK-Teile verwendet)

Mobile Roboterlösung basierend auf dem ACCUROVER-Konzept verfügbar

Einzel- oder Doppelroboter-Layout mit Echtzeit-TCP-Kopplung

Regelmäßige Genauigkeitsüberprüfung und Kalibrierung möglich

Genauigkeitsüberprüfung ohne Laser Tracker verfügbar

Technische Änderungen vorbehalten

Kontaktanfrage

Gerne möchten wir Ihnen eine kompetente Ansprechperson zu Ihrem Anliegen vermitteln. Einige wenige Informationen genügen uns schon, um Ihnen bestmöglich und zeitnah weiterhelfen zu können.

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